среда, 11 января 2017 г.

Ещё одна робоплатформа

В этот раз конструкция более надежная. Никакого скотча, изоленты и подобного. Все детальки покупные. Поэтому платформу легко повторить.


Готовую платформу покупать не стал. Решил собрать свою конструкцию.


Начну с перечня продавцов, у которых покупались детали.

1) iHardware
2) Robot love
3) Shenzhen ASLONG Motor Co., Ltd

Настоятельно рекомендую пользоваться доставкой China Post Registered Air Mail. Посылка будет отслеживаться везде, а не только в Китае.

Собственно сами детальки.


https://ru.aliexpress.com/store/product/Original-DOIT-Metal-Panel-Frame-for-4wd-Car-Tank-Chassis-DIY-RC-Toy-Robot-Vehicle-for/1912455_32776882123.html

Материал: алюминий.
Толщина: 3 мм.
Ширина: 15 см.
Длина: 20 см.

В моей платформе используется две такие пластины.


https://ru.aliexpress.com/item/37/32674292295.html

Кронштейны для крепления моторов. По ссылке лот включающий четыре кронштейна.

Эти кронштейны сделаны из алюминия. Они предназначены для моторов 37 мм.


https://ru.aliexpress.com/store/product/Original-YDS-4pcs-lot-Hex-coupling-coupler-Hexagon-connector-copper-length30mm-6-mm-5mm-4-mm/1471380_32739794496.html

Переходники для крепления колес. По этой ссылке также лот включающий четыре переходника.

Длина переходников составляет 30 мм. Предназначены для колес с креплением шестигранник 12 мм. Для моих моторов нужны переходники под вал диаметром 6 мм.


https://ru.aliexpress.com/store/product/4-4wd-85/1471380_32672437100.html

Колеса. Лот включает четыре штуки.

Диаметр колес 85 мм. Крепление - шестигранник 12 мм. Это стандарт для колес радиоуправляемых моделей масштаба 1/10.


https://ru.aliexpress.com/item/JGB37-520B-With-encoder-Gear-motor-DC-gear-motor-Encoder-speed-with-encoder-A-B-phase/32698299894.html

Мотор с энкодером и редуктором. В платформе используется четыре таких.

Напряжение: 12 вольт
Диаметр выходного вала: 6 мм
Обороты выходного вала: 111 оборотов в минуту

У этого продавца можно купить двигатели с другой частотой вращения выходного вала.

Теперь можно подсчитать стоимость платформы.

Основа платформы.
Цена: US $9.59
Доставка China Post Registered Air Mail: бесплатно

Кронштейны для крепления моторов.
Цена: US $4.42
Доставка China Post Registered Air Mail: бесплатно

Переходники для крепления колес.
Цена: US $3.42
Доставка China Post Registered Air Mail: US $3.58

Колеса.
Цена: US $15.89
Доставка China Post Registered Air Mail: бесплатно

Мотор с энкодером и редуктором.
Цена: US $12.00
Доставка China Post Registered Air Mail: бесплатно

Всего получается US $94.49

Здесь не учтена стоимость крепежа. Винтики, гаечки, шайбы и прочее. Я их покупал в ближайшем магазине, поэтому цену решил не указывать. Но приблизительный перечень необходимого крепежа думаю нужно привести.

Кронштейны моторов крепятся к основе шестнадцатью винтиками М4х10 мм с цилиндрической головкой. Для них нужно шестнадцать гаечек. Я ещё использовал шестнадцать широких шайб и шестнадцать шайб гровера.

Моторы крепятся к кронштейнам двадцатью четырьмя винтиками М3х8 мм с потайной головкой. Винтики длиннее 8 мм использовать нельзя.

Для крепления переходников колес к валу моторов можно использовать четыре винтика М3х8 мм.

Колеса крепятся четырьмя винтиками М4х10 мм с цилиндрической головкой. Я ещё использовал четыре узкие шайбы и четыре шайбы гровера.

Основные пластины крепятся друг к другу восемью винтами М4х80 мм. К ним нужно 32 гаечки. У меня ещё использованы 32 широкие шайбы и 8 шайб гровера. Лучше конечно добавить ещё 8 шайб гровера. Но я думаю верхнюю пластину нужно будет иногда снимать для установки разных сенсоров и прочего. Без шайб гровера это делать проще. Так оно или нет станет ясно в процессе эксплуатации.

Фото получившейся платформы.


Вид сверху.


Вид сбоку.


Вид спереди.


Вид сзади.


Вид снизу.

Характеристики платформы.

Длина: 20 см.
Ширина: 25 см.
Высота: 8.5 см.
Дорожный просвет: 2 см.
Максимальная скорость: 49.4 см/с (расчетная).

Теперь, полагаю, нужно подвести некоторый итог.

В общем, получившаяся платформа мне нравится. Двигатели 37 мм потребляют меньше тока, чем двигатели 25 мм (по данным продавцов). Все двигатели оснащены энкодерами. Редукторы с металлическими шестеренками. Энкодеры, разъемы, провода защищены нижней пластиной. Она же должна облегчить отладку кода (проще колеса вывесить). Резина колес должна способствовать снижению вибраций. Платформа 4WD.

Что не нравится. Платформа получилась массивная. Заметна деформация резины. Небольшой дорожный просвет. Для платформы подходят колеса диаметром менее 95 мм. Самые большие из подходящих, найденные мной, имеют диаметр 85 мм. Вообще, купленные колеса мне не нравятся.

Платформа стоит около US $100. Вроде не много, но и не мало.

Эксплуатация покажет насколько хороша/плоха получившаяся робоплатформа.