Сделал новую двуногую платформу. На этот раз с шестью сервоприводами. Но я не стал повторять самый распространенный вариант двуногой платформы на шести сервоприводах. Моя конструкция немного необычна. Информации не мало. Поэтому будет несколько статей. И эта статья посвящена механической части.
Робот сделан из стандартных деталей. Несмотря на некоторую экзотичность, платформа проста и легко повторима.
Приведу перечень необходимых деталей. И начну с универсального кронштейна для сервоприводов (Multifunctional Bracket)
Чертеж
Их нужно 6 штук.
Ещё нужны короткие U образные кронштейны (Short U-Shaped Bracket)
Чертеж
Их нужно 4 штуки.
Также я использовал длинные U образные кронштейны (Long U-Shaped Bracket)
Чертеж
Их нужно 2 штуки.
Ещё необходимы овальные кронштейны (Oval-Shaped Bracket)
Чертеж
Их нужно 2 штуки.
И, конечно, ноги робота (Robot Foot)
Чертеж
Их нужно 2 штуки.
В конструкции используются подшипники (3x8x4mm)
Их нужно 6 штук.
Для этого робота я использовал сервоприводы HK15288A. Очень хорошие сервоприводы, в своем ценовом сегменте.
.jpg)
Их нужно 6 штук.
Соединяется все шурупами, винтами и гаечками.
Вверху изображены шурупы 2.5x10 mm. С их помощью U образные кронштейны крепятся к качалкам сервоприводов. Их нужно 24 штуки. Ниже слева показаны винтики 3x10 mm с конической головкой. Они используются для крепления овальных кронштейнов к универсальным кронштейнам. Их нужно 16 штук. Далее идут винтики 3x10 mm с цилиндрической головкой. С их помощью U образные кронштейны скрепляются между собой. Еще они используются для крепления подшипников к универсальным кронштейнам. Их нужно 18 штук. Для всех этих винтиков нужно 34 гаечки M3. Они последние в среднем ряду. В самом низу слева показаны винты 4x10 mm с цилиндрической головкой. Они нужны для крепления сервоприводов к универсальным кронштейнам. Их нужно 24 штуки. За ними изображены винты 4x10 mm с конической головкой. С их помощью ноги робота крепятся к универсальным кронштейнам. Их нужно 8 штук. Всем этим винтам нужно 32 гайки M4. Самые нижние справа.
И последнее
Сервотестер. Он нужен для установки вала сервопривода в среднее положение. Это нужно делать перед установкой качалок на вал сервопривода.
В данном случае лучше использовать круглые пластиковые качалки. Сервоприводы HK15288A продаются с комплектом качалок. Среди них уже есть нужные. На валу они фиксируются винтиками, которые также есть в комплекте.
Не думаю, что нужно пошаговое описание сборки платформы. Там нет ничего сложного. Вместо этого я размещаю фотографии платформы с разных сторон.
Вид спереди
Вид сбоку (справа)
Вид сбоку (слева)
Вид сзади
Вид снизу
Вид сверху сзади
Вид сверху спереди
С механикой всё. Описание электроники и обучение ходьбе будет в следующих статьях.
Робот сделан из стандартных деталей. Несмотря на некоторую экзотичность, платформа проста и легко повторима.
Приведу перечень необходимых деталей. И начну с универсального кронштейна для сервоприводов (Multifunctional Bracket)
Чертеж
Их нужно 6 штук.
Ещё нужны короткие U образные кронштейны (Short U-Shaped Bracket)
Чертеж
Их нужно 4 штуки.
Также я использовал длинные U образные кронштейны (Long U-Shaped Bracket)
Чертеж
Их нужно 2 штуки.
Ещё необходимы овальные кронштейны (Oval-Shaped Bracket)
Чертеж
Их нужно 2 штуки.
И, конечно, ноги робота (Robot Foot)
Чертеж
Их нужно 2 штуки.
В конструкции используются подшипники (3x8x4mm)
Их нужно 6 штук.
Для этого робота я использовал сервоприводы HK15288A. Очень хорошие сервоприводы, в своем ценовом сегменте.
Их нужно 6 штук.
Соединяется все шурупами, винтами и гаечками.
Вверху изображены шурупы 2.5x10 mm. С их помощью U образные кронштейны крепятся к качалкам сервоприводов. Их нужно 24 штуки. Ниже слева показаны винтики 3x10 mm с конической головкой. Они используются для крепления овальных кронштейнов к универсальным кронштейнам. Их нужно 16 штук. Далее идут винтики 3x10 mm с цилиндрической головкой. С их помощью U образные кронштейны скрепляются между собой. Еще они используются для крепления подшипников к универсальным кронштейнам. Их нужно 18 штук. Для всех этих винтиков нужно 34 гаечки M3. Они последние в среднем ряду. В самом низу слева показаны винты 4x10 mm с цилиндрической головкой. Они нужны для крепления сервоприводов к универсальным кронштейнам. Их нужно 24 штуки. За ними изображены винты 4x10 mm с конической головкой. С их помощью ноги робота крепятся к универсальным кронштейнам. Их нужно 8 штук. Всем этим винтам нужно 32 гайки M4. Самые нижние справа.
И последнее
Сервотестер. Он нужен для установки вала сервопривода в среднее положение. Это нужно делать перед установкой качалок на вал сервопривода.
В данном случае лучше использовать круглые пластиковые качалки. Сервоприводы HK15288A продаются с комплектом качалок. Среди них уже есть нужные. На валу они фиксируются винтиками, которые также есть в комплекте.
Не думаю, что нужно пошаговое описание сборки платформы. Там нет ничего сложного. Вместо этого я размещаю фотографии платформы с разных сторон.
Вид спереди
Вид сбоку (справа)
Вид сбоку (слева)
Вид сзади
Вид снизу
Вид сверху сзади
Вид сверху спереди
С механикой всё. Описание электроники и обучение ходьбе будет в следующих статьях.
Комментариев нет:
Отправить комментарий