четверг, 19 марта 2015 г.

Двуногий шагающий робот (часть 1)

Сделал новую двуногую платформу. На этот раз с шестью сервоприводами. Но я не стал повторять самый распространенный вариант двуногой платформы на шести сервоприводах. Моя конструкция немного необычна. Информации не мало. Поэтому будет несколько статей. И эта статья посвящена механической части.


Робот сделан из стандартных деталей. Несмотря на некоторую экзотичность, платформа проста и легко повторима.

Приведу перечень необходимых деталей. И начну с универсального кронштейна для сервоприводов (Multifunctional Bracket)


Чертеж


Их нужно 6 штук.

Ещё нужны короткие U образные кронштейны (Short U-Shaped Bracket)


Чертеж


Их нужно 4 штуки.

Также я использовал длинные U образные кронштейны (Long U-Shaped Bracket)


Чертеж


Их нужно 2 штуки.

Ещё необходимы овальные кронштейны (Oval-Shaped Bracket)


Чертеж


Их нужно 2 штуки.

И, конечно, ноги робота (Robot Foot)


Чертеж


Их нужно 2 штуки.

В конструкции используются подшипники (3x8x4mm)


Их нужно 6 штук.

Для этого робота я использовал сервоприводы HK15288A. Очень хорошие сервоприводы, в своем ценовом сегменте.


Их нужно 6 штук.

Соединяется все шурупами, винтами и гаечками.


Вверху изображены шурупы 2.5x10 mm. С их помощью U образные кронштейны крепятся к качалкам сервоприводов. Их нужно 24 штуки. Ниже слева показаны винтики 3x10 mm с конической головкой. Они используются для крепления овальных кронштейнов к универсальным кронштейнам. Их нужно 16 штук. Далее идут винтики 3x10 mm с цилиндрической головкой. С их помощью U образные кронштейны скрепляются между собой. Еще они используются для крепления подшипников к универсальным кронштейнам. Их нужно 18 штук. Для всех этих винтиков нужно 34 гаечки M3. Они последние в среднем ряду. В самом низу слева показаны винты 4x10 mm с цилиндрической головкой. Они нужны для крепления сервоприводов к универсальным кронштейнам. Их нужно 24 штуки. За ними изображены винты 4x10 mm с конической головкой. С их помощью ноги робота крепятся к универсальным кронштейнам. Их нужно 8 штук. Всем этим винтам нужно 32 гайки M4. Самые нижние справа.

И последнее


Сервотестер. Он нужен для установки вала сервопривода в среднее положение. Это нужно делать перед установкой качалок на вал сервопривода.

В данном случае лучше использовать круглые пластиковые качалки. Сервоприводы HK15288A продаются с комплектом качалок. Среди них уже есть нужные. На валу они фиксируются винтиками, которые также есть в комплекте.

Не думаю, что нужно пошаговое описание сборки платформы. Там нет ничего сложного. Вместо этого я размещаю фотографии платформы с разных сторон.

Вид спереди


Вид сбоку (справа)


Вид сбоку (слева)


Вид сзади


Вид снизу


Вид сверху сзади


Вид сверху спереди


С механикой всё. Описание электроники и обучение ходьбе будет в следующих статьях.